ربات CR-35IA محصول شرکت فانوک

CR-35IA محصول شرکت فانوک

ربات CR-35IA محصول شرکت فانوک ( Fanuc Corporation ) کشور ژاپن [۱] است. این ربات [۲] شش درجه آزادی دارد. سری CR شرکت فانوک که به ربات سبز یا ربات همکار شناخته می شود، ابزاری قدرتمند برای طیف وسیعی از کاربردهاست. این دستگاه توانایی حمل و انتقال بار تا ۳۵ کیلوگرم (۷۷ پوند) را دارد. این دستگاه می تواند برروی سطوح صاف (زمین)، دیوار و یا سقف قرار گیرد. این ویژگی باعث ایجاد فضای بیشتر در محیط کار میشود.

امکانات و ویژگی های CR-35IA :

این دستگاه ربات محصول شرکت فانوک نیاز به حفاظ ( Safety Fence ) ندارد و می تواند بدون محافظ خاصی در کنار انسان ( Human Operator ) کار نماید. این امر بخاطر وجود حسگرهای بسیار پیشرفته به کار رفته در آن است. توانایی بلند کردن CR-35IA به ۳۵ کیلوگرم افزایش یافته است.

در قسمت انتهایی بازو (اهرم آخر) ، ربات به سنسورهای پیشرفته که چشم بینای ( Visual part recognition ) آن است، مجهز شده است. این سنسورها با کمک سیستم iRVision توانایی بالایی به ربات برای تشخیص قطعه کار و محل آن می دهد.

از ویژگی های بینظیر این ربات، قرار دادن سنسور پیشرفته برروی سر بازوی دستگاه است. هنگام نیاز کاربر با لمس آن دستگاه به سرعت STOP میکند [۳]. پس از آن کاربر به راحتی می تواند مکان بازو را تغییر دهد. به عبارتی دستگاه این اجازه را به کاربر می دهد که با کمترین نیروی وارده، بازو ( سر بازو ) را به مکان دلخواه منتقل کند.

ویژگی دیگر و بسیار مهم ربات CR-35IA حساس بودن آن به برخورد ( Sensitive Contact Stop ) است. به عبارتی هنگام کار، اگر با جایی ( مانند انسان ) برخورد نماید، بلافاصله دستگاه هم آنجا می ایستند. این ویژگی مهم تاثیر بسزایی در جلوگیری از آسیب اپراتور ها دارد. پس از آن کاربر ( Operator ) می تواند با فشار دادن دکمه |”شروع مجدد” دستگاه را راه اندازی مجدد ( Restart ) کند.تعداد محورهای دستگاه :

این دستگاه ۶ درجه آزادی یا همان محور ( Controlled Axes ) دارد. محورهای این دستگاه در این یادداشت به نام J و از یک تا شش نام گذاری شده اند.

شعاع دسترسی و ظرفیت باربرداری :

CR-35IA توان مناسبی دارد. حداکثر توان بار برداری این دستگاه در حدود ۳۵ کیلوگرم (۷۷ پوند) است. حداکثر شعاع دسترسی دستگاه نیز بالغ بر ۱۸۱۳ میلی متر (۷۱ اینچ) است.

حدود حرکت محورها ( Motion Range ) :

محورهای این دستگاه با نام J طبق بیان خود شرکت فانوک نام گذاری شده اند. حدود حرکت (زاویه ای) در راستای محور بیان شده به ترتیب J1 تا J6 برابر ۳۷۰، ۱۶۵، ۲۵۸، ۴۰۰، ۲۲۰ و ۹۰۰ درجه (۶٫۴۶، ۲٫۸۸، ۴٫۵، ۶٫۹۸، ۳٫۸۴ و ۱۵٫۷ رادیان) است.

سرعت حرکت محورها ( Maximum Speed ) :

سرعت چرخش محورهای دستگاه CR-35IA برای J1 تا J6 برابر ۲۵۰ درجه بر ثانیه است. در بهترین حالت سرعت محورها به ۷۵۰ میلی متر بر ثانیه می رسد.

کنترلر CR-35IA :

کنترلر R-30iB کنترلر قوی است که برای این دستگاه به کار رفته است. گرافیک این دستگاه بسیار بالا است. کارکرد با آن بسیار آسان بوده و مصرف انرژی آن نیز بسیار پایین است. نوع طراحی ظاهری و بدنه دستگاه کنترلر عالی است. این کنترلر از Mate cabinet به صورت پیش فرض استفاده می کند. صفحه کنترلر لمسی است. این کنترلر از یک صفحه کلید کامل بهره میبرد. دکه روشن و خاموش و همچنین قطع اضطراری در بالای کنترلر کاملا مشهود و مشخص است.

در R-30iB سعی شده تا حد امکان وزن آن کاهش یابد. این کنترلر از یک صفحه کلید کامل بهره میبرد. دکمه قطع اضطراری بر روی آن قرار داده شده است. از ویژگی های بارز این دستگاه کنترلر، می‌توان به تواناییش در کنترل همزمان چهار ربات با ۷۲ محور اشاره نمود.

گشتاور و اینرسی مفصل ها :

حداکثر مقدار بار گشتاور ( Moment ) قابل تحمل توسط مفصل های این ربات به ترتیب برای J4، J5 و J6 برابر ۱۱۰، ۱۱۰ و ۶۰ نیوتن متر است. همچنین حداکثر بار اینرسی ( Inertia ) وارده بر مفصل های J4، J5 و J6 نباید از ۴، ۴ و ۱٫۵ کیلوگرم متر مربع ( Nm/kgm2 ) بیشتر باشد.

شرایط کاری دستگاه CR-35IA :

این دستگاه می‌تواند در دمای صفر تا ۴۵+ درجه سیلیسیوس بهترین کارکرد را داشته باشد. این دستگاه اصولا برای محیط مرطوب مناسب نیست. حداکثر رطوبت محیط نباید از ۷۰ درصد بیشتر باشد.

ایمنی دستگاه CR-35IA :

یکی از ویژگی های این دستگاه ساخت فانوک ( Fanuc Company ) ، ایمنی بالای آن است. کاربر ( Operator ) به راحتی می تواند در نزدیکی این ربات کار نماید. هچنین این دستگاه به صورتی طراحی شده است که برای همکاری با انسان بسیار ایده‌آل است. برای نمونه میتوان در خط تولید و در قسمت مونتاژ قطعات از این دستگاه استفاده نمود. طرز کار CR-35IA بسیار شبیه به بازوی انسان است.

برای جلوگیری از آسیب کاربر، CR-35IA مجهز به یک دکمه اضطراری شده است. عملکرد قطع دستگاه در هنگام زدن دکمه عالی است. این امکان فراهم شده است که ربات توسط خود اپراتور امکان جابه‌جایی موقعیت ( Position ) داشته باشد. این دستگاه استاندارد ISO 10218-1 را پاس نموده است.

بدنه دستگاه CR-35IA :

بدنه این دستگاه به رنگ سبز است. شاید این بهترین روش برای نشان دادن سازگار بودن این ربات با محیط است. بدنه این ربات از سنسورهای گوناگون تشکیل شده است. بدنه این دستگاه ربات از جنس بسیار نرم ( Soft Cover ) و البته بسیار مقاوم ساخته شده است. این ویژگی مهم احتمال آسیب رسیدن به کاربر در اثر برخورد را بسیار کم نموده است. حال اگر این ویژگی خاص را با سنسورهای پیشرفته به کار رفته در این دستگاه با هم در نظر بگیریم؛ نتیجه میگیریم که این دستگاه به معنای واقعی می تواند همکاری ایمن و بسیار مفید برای کار کردن در کنار انسان باشد.

وزن و مصرف انرژی ( Weight & Power Consumption ) :

وزن این دستگاه در حالت استاندارد ۹۹۰ کیلوگرم (۲۱۸۲٫۶ پوند) است. برق این ربات ( Robot ) سه فاز ۳۸۰ ولت است. مقدار حدودی انرژی مصرفی این ربات یک کیلووات (۱٫۳۵ اسب بخار) است. سعی شده این دستگاه کمترین صدای ممکن را ایجاد نماید. حدود صدای تولید این ربات کمتر از ۷۰ دسیبل است. وزن این دستگاه ربات نسبت به CR-4 و CR-7 چندین برابر شده است. برای این دستگاه سعی شده است هزینه مصرفی و فضای اشغال شده توسط این ربات کاهش یابد.

نوع حرکت و بازه‌ی حرکتی در زیر نشان داده شده است :

[۱]  Japan

[۲]  Fanuc Robot CR-35iA

[۳]  Immediate Contact Stop