KR 40 PA محصول شرکت کوکا
ربات KR 40 PA محصول شرکت کوکا ( Kuka Corporation ) کشور آلمان است. این ربات [1] چهار محوره ( درجه آزادی ) است. این ربات دارای سه مکانیزم کاربردی است. این دستگاه با کمترین محور مورد نیاز با طراحی مکانیزم بسیار مناسب برای جابه جایی قطعات طراحی شده است. پایه ربات که از سه موتور قوی بهره می برد از چدن شکل پذیر ساخته شده است. حداکثر وزن ربات KR 40 PA برابر 700 کیلوگرم دارد. استاندارد بدنه این دستگاه IP 65 است. ظرفیت مناسب برای انتقال قطعه کار ( PayLoad ) توسط این ربات در حدود 40 کیلوگرم است. حداکثر شعاع دسترسی و وزن قابل تحمل توسط این ربات به ترتیب برابر 2 متر و 110 کیلوگرم است.
امکانات و ویژگی های KR 40 PA :
دقت KR 40 PA برابر 250 میکرومتر است. دقت دستگاه کم است. این دستگاه برای کاردش نیاز به دقت بالایی نیست. این دستگاه وظیفهی انتقال در خط تولید دارد. این دستگاه ربات از استاندارد IP65 بهره میبرد. در ربات KR 40 PA به لطف طراحی جدید و استفاده از مکانیزم مناسب و موتورهای قوی، کوکا گرانیگاه ( مرکز ثقل ) این ربات را پایین آورده است. تا حد امکان بالای ربات سبک سازی شده است. کاهش وزن بازو های ربات، به آن آزادی عمل و سرعت بیشتری داده است.
شعاع دسترسی و ظرفیت باربرداری :
حداکثر وزن قابل تحمل توسط KR 40 PA در حالت ایستا برابر 110 کیلوگرم (242.5 پوند) و برای حمل و انتقال قطعه ، حداکثر برابر 40 کیلوگرم (88 پوند) است. این دستگاه توانایی بسیار خوبی در حمل قطعات دارد. حداکثر شعاع دسترسی دستگاه نیز بالغ بر 2091 میلی متر (82 اینچ) است. KR 40 PA فضای بسیار کمی نسبت به کاراییش اشغال میکند. توانایی قدرت موتور ربات و شعاع کاری دستگاه بسیار عالی است.
بخش های مختلف ربات و سیستم کنترلش :
- ربات ( Manipuator )
- محفظه کنترل ( Control Cabinet )
- کابل های کنترل (Connecting Cables )
بخش های مختلف ربات KR 40 PA :
- بازو رابط ( Link Arm )
- بازو رابط موازی ( Arm Parallel link )
- موتور اصلی ( main Axis motor UNIT )
- اهرم دوم چرخش – تعادل ( Rotational axis 2 )
- متصل کننده ( Coupler )
حدود حرکت محورها ( Motion Range ) :
آزادی حرکت ربات KR 40 PA در راستای چرخش حول محور یک تا محور چهارم به ترتیب برابر 155± ، 15- تا 120- ، 15+ تا 145+ ، 350± درجه (2.7± ، 0.26- تا 2.1- ، 0.26+ تا 2.5- ، 6.1±) است.
سرعت حرکت محورها ( Maximum Speed ) :
سرعت حرکت زاویه ای ربات KR 40 PA حول محورهای 1 تا 4 به ترتیب برابر 183، 153، 212، 374 (3.19، 2.67، 3.7، 6.53 رادیان بر ثانیه) است. این دستگاه سرعت بسیار خوبی دارد.
کنترلر KR 40 PA :
برای این ربات از کنترلر KR C2 استفاده شده است [2]. این کنترلر انعطاف پذیری و قدرت بالایی در مدیریت ربات دارد. کارکرد با آن آسان است. در مدل Compact ویژگی های KR C4 در حجم کمتر تجمیع شده است. در مدل های جدید سعی شده است که قطعات غیر ضرور مانند تعداد کابل ها کاهش یابد. کنترلر KUKA از زبان های گوناگون پشتیبانی میکنند. در کنترلر های KR C4 compact تا 95 درصد مصرف انرژی کاهش یافته است.
شرایط کاری دستگاه KR 40 PA :
بهترین شرایط دمایی برای این ربات 5+ تا 55+ درجه سانتی گراد (278.15 تا 328.15 کلوین) است. حدود صدای تولید شده در ربات KR 40 PA در حدود 75 دسیبل است.
ایمنی دستگاه KR 40 PA :
این دستگاه از لحاظ سیستم برقی و سیم کشی ایمنی پوشش مناسبی دارد. ربات مذکور از سنسور برخورد بهره نمی برد. کابل ها پوشش قابل قبولی دارند.
بدنه دستگاه KR 40 PA :
بدنه این دستگاه مقاوم و ضد ضربه است. قسمت زیرین دستگاه از چدن انعطاف پذیر است. بدنه به صورت یکپارچه نارنجی رنگ است. دستگاه توانایی قرارگیری بر روی زمین و سطوح صاف را دارد.
وزن و مصرف انرژی ( Weight & Power Consumption ) :
KR 40 PA دارای وزن و حجم بسیار مناسب است. حداکثر وزن این دستگاه بههمراه کنترلر در حدود 700 کیلوگرم (1543 پوند) است. برای قرارگیری این ربات حداکثر به زیرساخت یک تنی نیاز است. زیرساخت بیان شده بر اساس وزن ربات، کنترلر و قطعه کار پیشنهاد شده است. حداکثر صدای تولیدی این ماشین ربات 75 دسیبل است. محدودهی کاری ربات 850*850 میلیمتر مربع (33.5*33.5 اینچ مربع) است. حدود انرژی مصرفی 15 کیلووات است.
نوع حرکت و بازهی حرکتی در زیر نشان داده شده است :
[1] The smallest and lightest palletizing robot
[2] KR C2 edition2005
- استفاده از مکانیزم ساده و کاربردی
- مناسب برای انتقال و جابه جایی
- بدنه و بستر مقاوم و ضد لغزش
- کنترلر مناسب و کاربردی
- کیفیت بالای قطعات
- عدم آلودگی محیط
- شعاع کاری عالی
- سرعت مناسب
- وزن و حجم کم
- نمایندگی رسمی در ایران
- قیمت تمام شده دستگاه
- قطعات یدکی دستگاه
- صدای زیاد ربات
