KR30JET محصول شرکت کوکا
ربات KR30JET محصول شرکت کوکا ( Kuka Corporation ) کشور آلمان است. این ربات [۱] شش درجه آزادی ( محوره ) است. KR30JET وزنی در حدود ۴۴۰ کیلوگرم دارد. این ربات به صورت دروازه ای ( Gantry ) و به صورت افقی استفاده می شود. برای این دستگاه از استاندارد IP64 استفاده شده است. طراحی این سری از ربات ها به این گونه است که برروی ریل افقی، می‌توان دو ربات را نصب نمود. اینکار باعث افزایش سرعت کار خواهد شد.. حداکثر وزن قابل تحمل توسط دستگاه ۳۰ کیلوگرم (۶۶ پوند) است. دقت این بازوی مکانیکی در حدود ۷۰ میکرمتر است. شعاع کاری این دستگاه با توجه به وارون بودن آن، بسیار عالی است.
امکانات و ویژگی های KR30JET :
KR30JET دقتی در حدود ۷۰ میکرومتر دارد. دقت دستگاه قابل قبول است اما می توانست کمتر باشد. این دستگاه برای انتقال مواد و قطعات، مونتاژ قطعات و در پروسه ریخته گری کاربرد دارد. توانایی انتقال با شعاع بالا از ویژگی های بارز این ربات صنعتی است.
رنگ بدنه این دستگاه به صورت پیش فرض نارنجی است. بدنه این دستگاه مقاوم است. در صورت مهار شدن بستر ( قسمت زیرین دستگاه ) برروی پایه (ریل) در برابر نیرو و گشتاورهای وارده مقاوم است.
شعاع دسترسی و ظرفیت باربرداری :
KR30JET قدرت قابل قبولی نسبت به کاراییش دارد. حداکثر وزن قابل تحمل توسط این دستگاه برای حمل و انتقال برابر ۳۰ کیلوگرم (۶۶ پوند) است. حداکثر شعاع دسترسی دستگاه نیز بالغ بر ۲۰۰۰ میلی متر (۷۸٫۷۵ اینچ) است. KR30JET فضای بسیار کمی را اشغال می‌کند. محیط کاری این بازوی مکانیکی بسیار وسیع و کاربردی است.
قسمت های کلی این ربات :
- ربات و خط انتقال افقی
- کابل های اتصال ( Connecting cables )
- کنترلر ربات (KR C4 robot controller )
- کنترلر دستی ( Teach pendant )
اجزای اصلی ریل و پایه ربات :
- میله اصلی ( Beam )
- زنجیر محافظتی کابل ( Energy Supply Chain )
- محفظه انتقال ( Carriage )
- ستون ها ( Column )
بخش های اصلی ربات KR 30 :
- قسمت انتهایی بازو – مچ ( wrist )
- بازو ( Arm )
- سیستم برق ( Electrical installations )
- ستون چرخشی ( Rotating Column )
- بازو متصل کننده ( Link Arm )
حدود حرکت محورها ( Motion Range ) :
حدود حرکت KR30JET در راستای محور یک ( افقی ) برابر ۱٫۵ تا ۳۰ متر است. همچنین حدود حرکت (زاویه ای) در راستای محورهای ۲ تا محور ۶ به ترتیب برابر صفر تا ۱۸۰- ، ۱۵۸+ تا ۱۲۰- ، ۳۵۰± ، ۱۱۹± و ۳۵۰± درجه (صفر تا ۳٫۱۴- ، ۲٫۷۶+ تا ۲- ، ۶ ± ، ۲ ± و ۶ ± رادیان) است. مقدار فضای کاری، چرخش مناسب بازوی ربات، آزادی و قدرت بالایی به آن داده است. این آزادی عمل، کاربرد آن را در خطوط مونتاژی افزایش می دهد.
سرعت حرکت محورها ( Maximum Speed ) :
سرعت حرکت KR30JET در راستای محور یک برابر ۱۸۶ متر بر دقیقه (۷۳۲۳ اینچ بر ثانیه) است [۲]. همچنین سرعت چرخش زاویه‌ای این دستگاه در راستای دیگر محورها از ۲ تا ۶ بهترتیب برابر ۱۲۶، ۱۶۶، ۲۶۰، ۲۴۵ و ۳۲۲ درجه بر ثانیه (۲٫۱۹، ۲٫۹، ۴٫۵۴، ۴٫۲۸ و ۵٫۶۲ رادیان بر ثانیه) است. این دستگاه سرعت خوبی دارد. واکنش ربات خیلی خوب ارزیابی شده است.
کنترلر KR30JET :
برای این ربات از کنترلر KR C2 و KR C4 به صورت انتخابی بهره میبرد. این کنترلر گرافیک ساخت ۲۰۰۵ است. صفحه نمایش این کنترلر متوسط است. صفحه نمایش این کنترلر لمسی است. KR C2 از ورودی یو‌اس‌بی و اترنت بهره میبرد. این کنترلر امکان برنامه ریزی و انتخاب مسیر را به کاربر میدهد. این دستگاه از ورودی سی دی رام و فلاپی دیسک به صورت انتخابی بهره میبرد. یکی دیگر از ورودی های دستگاه ورودی Serial است.
شرایط کاری دستگاه KR30JET :
بهترین شرایط دمایی برای این ربات ۱۰+ تا ۵۵+ درجه سانتی گراد (۲۸۳٫۱۵ تا ۳۲۸٫۱۵ کلوین) است. حدود صدای تولید شده در ربات KR30JET در حدود ۷۵ دسیبل است.
ایمنی دستگاه KR30JET :
این دستگاه از لحاظ سیستم برقی و سیم کشی ایمنی پوشش مناسبی دارد. ریل فولادی دستگاه خطی و دقیق است. ستون ها وزن دستگاه را به خوبی مهار می نمایند. این دستگاه بدنه مقاومی و فولادی دارد. کارکرد این دستگاه نیاز به بدنه بسیار مقاوم ندارد اما در حد خود عالی است. سروو موتور های ربات کارکرد عالی دارند. سرعت پاسخگویی دستگاه بسیار بالا است.
بدنه دستگاه KR30JET :
بدنه این دستگاه بسیار نسبت به کاربردش مقاوم است. این نوع ربات هم به صورت دیواری، سقفی ارائه میشود. در تست های انجام شده نوع قرار گیری بستر دستگاه کوچکترین تاثیری بر عملکرد دستگاه نداشته است. این بدان شرط است که بستر ربات کاملا و با دقت مهار شده باشد. این دستگاه برای کارهای با سرعت بالا ، بسیار عالی است. سرعت بالا و فضای قابل دسترسی عالی در این ربات تجمیع شده است.
ممان‌های وارده بر دستگاه :
وزن و مصرف انرژی ( Weight & Power Consumption ) :
حداکثر وزن این دستگاه در حالت برابر ۴۳۵ کیلوگرم (۹۵۹ پوند) است. برای قرار گیری این ربات حداکثر به زیرساخت ۰٫۰۶ تنی نیاز است. زیرساخت بیان شده بر اساس وزن ربات و قطعه کار پیشنهاد شده است. حداکثر صدای تولیدی این ماشین ربات ۷۵ دسیبل است. حدود مساحت کاری ربات ۹ متر مربع (۱۳۹۵۰ اینچ مربع) است.
نوع حرکت و بازه‌ی حرکتی در زیر نشان داده شده است :
[۱] The KR 30 JET robot system is light weight and extremely fast
[۲] ۳٫۱ Metre per Second
حدود محور 5 |
: 119± (2 ± رادیان)
|
|---|
توان مصرفی |
:
|
|---|
دقت دستگاه |
: 70
|
|---|
وزن قابل تحمل مفصل |
: 30 (66 پوند)
|
|---|
سرعت محور 6 |
: 322 (5.62 رادیان بر ثانیه)
|
|---|
سرعت محور 5 |
: 245 (4.28 رادیان بر ثانیه)
|
|---|
سرعت محور 4 |
: 260 (4.54 رادیان بر ثانیه)
|
|---|
سرعت محور 3 |
: 166 (2.9 رادیان بر ثانیه)
|
|---|
سرعت محور 2 |
: 126 (2.19 رادیان بر ثانیه)
|
|---|
سرعت محور 1 |
: 186 متر بر دقیقه (7323 اینچ بر ثانیه) - خطی
|
|---|
حدود محور 6 |
: 350± (6 ± رادیان)
|
|---|
کشور سازنده |
: آلمان ( Germany ) |
|---|
حدود محور 4 |
: 350± (6 ± رادیان)
|
|---|
حدود محور 3 |
: 158+ تا 120- (2.76+ تا 2- رادیان)
|
|---|
حدود محور 2 |
: صفر تا 180- (صفر تا 3.14- رادیان)
|
|---|
حدود محور 1 |
: 1.5 تا 30 متر - خطی
|
|---|
حداکثر شعاع |
:
|
|---|
درجه آزادی |
: 6 |
|---|
وزن دستگاه |
: 435 (959 پوند)
|
|---|
مدل دستگاه |
: KR30JET |
|---|
شرکت سازنده |
: کوکا ( KUKA ) |
|---|
- کنترلر مناسب و کاربردی
- بدنه مقاوم و ضد لغزش
- وزن و حجم بسیار کم
- کیفیت بالای قطعات
- عدم آلودگی محیط
- سرعت مناسب
- دقت مناسب
- توان بالا
- نمایندگی رسمی در ایران
- قیمت تمام شده دستگاه
- قطعات یدکی دستگاه
